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单目相机通过对极约束来求解相机运动的位姿。参考了ORBSLAM中单目实现的代码，这里用opencv来实现最简单的位姿估计. mLeftImg cv::imread(lImg, cv::IMREAD_GRAYSCALE);
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2024/9/14 23:57:21
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2024/10/6 3:57:43
