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双编码器构建机器人零力拖动/导纳控制思路
前言
这篇博客主要记录昨日与实验室大佬针对UR5机器人拖动示教功能实现的思路。由于本人并非主攻力控方面。直到昨天在做实验的时候,与力控组的大佬讨论过后才了解UR机器人实现导纳控制的思路。
关于导纳控制/零力拖动
导纳控制与阻抗控制单从字面去理解很容易记…
建站知识
2024/10/7 20:33:02
解决:AttributeError: ‘WebDriver‘ object has no attribute ‘find_element_by_id‘
解决:AttributeError: ‘WebDriver’ object has no attribute ‘find_element_by_id’
背景 在使用之前的代码通过selenium定位元素时,报错:selenium.common.exceptions.NoSuchElementException: Message: no such element: Unable to loca…
建站知识
2024/11/9 2:00:01
11.7加减计数器,可置位~,数字钟分秒,串转并,串累加转并,24位串并128,流水乘法器,一些乘法器
信号发生器 方波,就是一段时间内都输出相同的信号 锯齿波就是递增 三角波就是先增后减 加减计数器
当mode为1则加,Mode为0则减;只要为0就输出zero 这样会出问题,因为要求是十进制,但是这里并没有考虑到9之后怎么办&a…
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2024/11/3 2:27:48
Python + UnitTest 软件测试流程总结
以测试用户登录流程为例:
TestCase:
TestCase 主要用来编写测试用例,这里结合 断言(assertEqual 和 assertIn) 进行判断,避免了手动书写判断。
# tools.py
# 登录验证方法
def login(username, password…
建站知识
2024/11/26 0:33:56
在DDD领域驱动下的微服务数据库的MVC设计思路(高度可行性)
在DDD领域驱动下的微服务架构中使用MVC设计思路来设计数据库是可行的,因为MVC是一种经典的软件架构模式,可以将应用程序分为三个主要部分:模型、视图和控制器。在微服务架构中,每个微服务可以看作是一个模块,可以使用M…
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2024/11/8 10:42:42
[Framework] Android Handler 工作原理
作者:Tans5 Android 中的 Handler 都被人说烂了,但是还是想多说一次,因为在 Android 的系统中它真的非常重要而且它的机制并没有很复杂,无论是新手和老手都可以好好学习下,这对理解 Android 系统很重要,所以…
建站知识
2024/11/27 20:27:40
MongoDB基础运维
mongodb的基础概念介绍 database #数据库 collection #集合,类似于mysql中的表 filed #类似于mysql中字段 document #每行的记录 连接客户端 mongo ip:port 例如mongo 127.0.0.1:27017 mongo客户端的命…
建站知识
2024/11/27 22:38:21